天美乌鸦糖心mv

这里的关键在于，在平衡车场景下，从电机输出转矩到车体的俯仰角度不是一个线性的二阶系统，因此想要用简单的单环 PD 完整控制住是比较困难的。

首先我们可以来考虑一下为什么常见情况下我们会想用 PD 控制器来控制一个小车，最简单的就是在一个光滑水平平面上，用一个电机控制一个物体做一维直线运动，此时通过调参很显然可以实现稳定的位置控制，因为这里从电机的输出扭矩到物体的位置是一个简单的二重积分的关系，PD 控制器是…。